いろいろな車に乗りますが、一概に言えませんね。
冬季の冷えている時にかけていきなり、スムーズに本線に出られる様なクルマは少ないと思います。
その時々の気温にもよりますし。
そういう意味では、最近のクルマだからと言うだけで、一くくりに絶対的な話は出来ないと思います。
無用に長いアイドリングを勧めはしませんが、要は乗り出してみて、エンジン、パワステなどなど、急にはフル駆動しないことは心がけた方がクルマのためにはいいと思います。
周りを見ると「必要無い」と言い切られる方ほど、クルマのどこかを壊すとか調子を悪くさせておいて「何故だかわからない」という傾向が強い様な気がします。。。