動物は自分を幸せだとか不幸だとか「思ったり」はしませんが、動物の幸せは本能が満たされること、と定義するなら、幸せとは、「食べ物が十分にあり、安全に寝ることができて、環境が(外敵の有無も含め)健康に良く、また実際に健康であり、最後に子孫を残すための行動が十分取れること」だと思います。
強い種を後世に残すことと、知性・感情・本能の要求を満たすことといった人間的な生きがいを否定するつもりはありませんが、本能以外の幸せは動物にはないと思っています。(というか、人間の場合は知性・感情もある意味副次的な本能です。)
そういう意味では、動物園の動物って、結構幸せです。一点、パートナーの選択肢が少なかったり、縄張りが拡げられないという不幸があるかもしれません。
人間社会に置き換えて、自分がもしあの暮らしをするのは嫌ですが、それは私が人間だからです。
あくまでも人間の観点で、動物は動物園の動物のようにあるべきではないとは、思います。