敷布団は上げ下ろしが大変ですし、お子さんが生まれたらホコリなどによるアレルギーも心配ですから、やはりベッドをオススメします。
6畳で可能か分かりませんが、以下のパターンが便利です。
★お子さんを1人考えている場合・・・セミダブル1台+シングル1台
★お子さんを2人考えている場合・・・セミダブル2台
ダブルやクイーン、キングサイズのベッド1つだと、誰かが寝返りすると振動が伝わり、目を覚ますという難点があります。
また、お子さんの夜泣きがひどくて、パパと、ママ+子供が別々の部屋で寝たい、となった時もベッドが分かれないので困ります。
1年でベビーベッドは小さくなり不要となりるので、レンタルで用意するか、最初からパパママと同じベッドで寝ても可だと思います。その方が夜間の授乳は添い乳でそのまま眠ることも出来るからです。^^
===補足===
シングルではなくちょっと大きめのセミダブルを選択している理由を書くのを忘れました。
子供は眠っている間頻繁に寝返りをします(小児科医のお話によると、子供は体温が高めなので、寝返りをすることで体温調節をしているらしいです)。ウチは家族3人シングル2台くっつけて寝ているのですが、子供があちこち激しく寝返りをするので大柄なパパは一緒に眠れなくなり、現在は私と子供と2人でベッドで寝ている(パパは別室にフトン敷き)のですが、それでも正直狭いです。なので、1台はセミダブルにすることをオススメします!